山形大学戸森研究室ではソフトマテリアルを用いたアクチュエータの開発とロボティクスへの応用を進めています。開発している「空気圧ゴム人工筋肉」はゴムと繊維材料で構成され、圧縮空気の注入により強い収縮力（数百～千Nレベル）を発揮します。さらに、軽量（数十グラム）、柔軟であり防水性や静音性にも優れています。一方で空気圧応答や材料の変形に起因する制御の難しさがあり、本研究室では理論モデルに基づいた制御手法の提案や、人工筋肉の改良をおこなっています。
　また応用開発では、対象と安全に接触できるロボットアームや、防水性を活かした農業用アシストスーツを開発しています。特にアシストスーツは人工筋肉を装着者の体表面に沿って配置するという、柔軟性を最大限に活かした新構造を採用しており、服のような扱いと着用感を実現しています。開発ではユーザーの声を設計に反映できるよう調査し、必要とされる技術を社会に提供していきます。

助教　戸森　央貴（工学部担当）

山形大学戸森研究室ではソフトマテリアルを用いたアクチュエータの開発とロボティクスへの応用を進めています。開発している「空気圧ゴム人工筋肉」はゴムと繊維材料で構成され、圧縮空気の注入により強い収縮力（数百～千Nレベル）を発揮します。さらに、軽量（数十グラム）、柔軟であり防水性や静音性にも優れています。一方で空気圧応答や材料の変形に起因する制御の難しさがあり、本研究室では理論モデルに基づいた制御手法の提案や、人工筋肉の改良をおこなっています。
　また応用開発では、対象と安全に接触できるロボットアームや、防水性を活かした農業用アシストスーツを開発しています。特にアシストスーツは人工筋肉を装着者の体表面に沿って配置するという、柔軟性を最大限に活かした新構造を採用しており、服のような扱いと着用感を実現しています。開発ではユーザーの声を設計に反映できるよう調査し、必要とされる技術を社会に提供していきます。

助教　戸森　央貴（工学部担当）